1、減速機整機采用雙聯行星結構，減速比大，同軸輸出，傳動穩定；

2、輸出端采用YRT軸承與機殼一體化設計，外形更緊湊，體型更??；

3、與電機直接連接，安裝和維護更簡單；

4、內部增加了扭力緩沖裝置，可以減輕碰撞對減速機及機器人機體的傷害；

5、鍵槽采用半園缺結構設計，可承受的切向力比普通鍵槽高3倍以上；

6、采用自研發的T型輪架，在減速機受同樣承載力的情況下，加工制造成本比普通行星減速機降低一半以上，裝配也更簡單。